Del nombre hebreo יְהוֹשֻׁעַ (Yehoshu'a) que significa "Yahvé es salvación", de las raíces יְהוֹ (Yeho) se refiere al Dios hebreo y יָשַׁע (yasha ') que significa 'salvar'. Según lo dicho en el Antiguo Testamento, Josué era un compañero de Moisés. Se subió al Monte Sinaí con Moisés cuando recibió los Diez Mandamientos de Dios, y más tarde fue uno de los doce espías enviados a Canaán. Tras la muerte de Moisés, Josué le sucedió como líder de los israelitas y dirigió la conquista de Canaán. Su nombre original era Oseas.
El nombre de Jesús proviene de una traducción griega de la forma corta arameo יֵשׁוּעַ (YESHÚA), que era el nombre real de Jesús. Como un nombre Inglés, Joshua ha estado en uso desde la Reforma protestante.